煤矿无轨辅助运输无人驾驶关键技术与发展趋势研究

作者

袁晓明郝明锐
单位

中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要

首先，通过对比国内外矿山无人驾驶技术发展现状和我国煤矿智能化发展现状，指出我国煤矿井下无轨辅助运输智能化和无人化的发展水平相对落后，已经成为煤矿智能化建设的技术瓶颈和主要短板。其
次，结合煤矿爆炸性环境安全要求和井下封闭受限空间的特点，系统分析了同步定位与地图构建技术，辅运巷道环境内的路径规划和主动避障技术，矿井环境高速低延迟无线通信技术等煤矿井下无人驾驶关键技术的应用特点，指出可覆盖井下路网的通信定位网络，多传感器融合的同步定位与地图构建技术，煤矿专用路径规划算法是无人驾驶技术在煤矿井下应用的关键。最后，根据井下人员运输、物料配送和特种作业3大煤矿辅助运输任务，提出了建设由人员智能通勤系统，井下物料自动配送系统和特种作业远程操控系统组成的智能无轨辅助运输系统的发展目标。
关键词

无轨辅助运输无人驾驶煤矿智能化无线通信路径规划
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