随着综采工作面自动化、智能化采煤的深入 研究和推广，基于单线低速CAN总线的支架控制 系统在数据传输、实时性方面已经显现出一定的局 限性。控制系统的架间通信宽带低，通常仅有几十 至几百kbit/s，控制延时通常大于200 ms，且存在 通信接口种类多，协议不统一，软件平台适应性 差， 单工作面需要开发定制化应用软件的问题， 导致开发周期长；控制系统对不同地质条件和工况 的适应能力不足，在生产过程中，工作面底板较软 时支架易扎底，难以移动，顶板破碎时易出现漏 矸、冒顶，大倾角工作面易出现成套装备上窜下 滑，另外，煤机牵引速度超过8 m/min时，液压系 统无法保障支架快速升降；机头、机尾、超前支架 与工作面“三机一架”不能自适应推进，没有合适 的两巷设备位姿感知、导向控制手段，设备控制相 互独立，设备联动依赖岗位工线下沟通协作。