受井下煤尘和易被遮挡的影响，液压支架激光点云数据容易出现残缺。现有点云分割算法难以获取细粒度的点云特征，无法得到点云完整的结构信息，且易在邻域内引入语义信息不相似的点，导致液压支架激光点云分割精度低。针对上述问题，提出了一种基于邻域特征编码优化的液压支架激光点云分割算法。引入了由邻域特征编码模块、邻域特征优化模块和混合池化模块组成的局部邻域特征聚合模块：邻域特征编码模块在传统三维坐标编码的基础上加入极坐标编码和质心偏移来表征局部点云空间结构，提升对残缺点云的特征提取能力；邻域特征优化模块通过特征距离判断并丢弃冗余特征，来优化邻域空间内的特征表达，从而更有效地学习点云局部细粒度特征，增强点云局部上下文信息；混合池化模块结合注意力池化和最大池化，通过聚合邻域内的显著特征和重要特征来获取具有丰富信息的单点特征，减少信息丢失。构建了由2组局部邻域特征聚合模块和残差连接组成的邻域扩张模块，以捕获特征间的长距离依赖关系，扩大单个点的局部感受野，并聚合更多有效特征。实验结果表明，该算法在液压支架激光点云分割数据集上的平均交并比为93.26%、平均准确率为96.42%，可有效区分液压支架不同的几何结构，实现液压支架各部件的准确分割。

0 引言
1 算法原理
1.1 整体框架
1.2 邻域扩张模块
1.3 局部邻域特征聚合模块
1.3.1 邻域特征编码模块
1.3.2 邻域特征优化模块
1.3.3 混合池化模块
2 液压支架激光点云分割实验
2.1 数据集
2.1.1 数据采集
2.1.2 数据增强
2.1.3 数据集标注与划分
2.2 点云分割精度评价指标
2.3 实验条件
2.4 对比实验
2.5 消融实验
3 结论

王俊甫,薛晓杰,杨艺.基于邻域特征编码优化的液压支架激光点云分割算法[J/OL].工矿自动化,1-10[2024-08-01].https://doi.org/10.13272/j.issn.1671-251x.2024040052.