煤炭是我国的关键能源，保障煤炭资源安全高效开采对我国具有重要战略意义。我国煤炭资源以井工开采为主，生产环境较恶劣且工人劳动强度大，智能化开采因其减人提效理念内涵成为我国煤炭行业高质量发展的必由之路。液压支架是井工开采关键支护装备，其支护性能同时受本体支护姿态及群组关联姿态影响。受井下复杂开采条件影响，液压支架支护姿态信息获取困难，因此如何智能精准地感知液压支架群组空间支护姿态是制约智能化建设的重大难题之一。为精准描述工作面液压支架群组空间支护姿态，首先分析了液压支架群组空间连接关系，建立了基于多杆双驱的液压支架自姿态感知模型和基于空间多线协同定姿的架群姿态感知模型，分析了不同求解策略对自姿态模型解算性能影响。随后借助三维互动平台Unity3D搭建了工作面液压支架群组数字孪生环境，开发了基于工作面真实场景数据驱动的可视化系统。最后，依托山东某矿对所述方法开展了工程验证，结果表明提出的液压支架群组空间支护姿态孪生重构方法能精确映射实际液压支架群组真实空间支护位态，解决了液压支架支护本体支护姿态信息易受现场振动干扰和支架群组关联姿态信息缺失难题。论文所提方法为工作面多智能体运行行为全场景虚拟再现及工作面智能化建设提供思路借鉴。

0 引言
1 液压支架群组空间姿态解算模型
1.1 液压支架自姿态参数模型
1.2 液压支架群组姿态参数模型
1.2.1 单点解算原理
1.2.2 群组姿态关系转换原理
2 液压支架群组姿态解算方法分析
2.1 基于PSO算法的支架自姿态解算分析
2.2 基于AFSA算法的支架自姿态解算分析
2.3 基于CS算法的支架自姿态解算分析
2.4 基于逐序转换的液压支架群组姿态解算分析
3 液压支架群组姿态孪生再现系统
3.1 构建预设体
3.2 孪生环境搭建
3.3 数据可视化UI设计
4 系统验证
5 结论