防冲钻孔机器人是高地应力地压矿井实现无人化卸压的必要装备，研发可靠的钻进轨迹随钻测量系统是保障钻孔卸压效果的重要措施。为此，在分析钻进轨迹算随钻测量基本原理的基础上，研制了基于无线电磁传输技术的钻进轨迹随钻测量钻杆；分析了不同电磁信号调制方式的频谱效益和抗噪声性能，设计了钻杆姿态信号的FSK调制和解调流程，进而开发了先放大后滤波的微弱信号调理系统，设计了相应的功能电路，并基于Multisim软件对其进行了测试，各电路模块满足设计要求。对比分析了5种轨迹解算算法的精度和执行效率，选择了均角全距法进行钻进轨迹解算，研究了基于小波滤波的惯性测量单元测量数据振动误差处理方法，验证了小波滤波算法对于提高姿态角解算精度的有效性。提出了基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法，并开展了地面实验与井下实验。实验结果表明：所设计的微弱信号调理系统可以实现煤矿井下微弱信号的接收与处理，基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法可以提高钻进轨迹的拟合精度。

0引 言
1钻进轨迹随钻测量基本原理
2钻进轨迹随钻测量钻杆设计
2.1传感器选型与姿态角解算
2.2传感器外管结构设计
2.3信号发射探管设计
2.4随钻测量钻杆总体组成
2.5钻进轨迹随钻测量方案设计
3钻进轨迹随钻测量系统电磁波信号传输与处理
3.1信号调制方式选择
3.2钻杆姿态的FSK调制
3.3钻杆姿态信号解调
3.4微弱信号调理
3.4.1信号调理系统方案设计
3.4.2放大电路设计
3.4.3巴特沃斯型低通滤波器设计
3.4.4工频陷波器设计
3.4.5电路模块测试
4钻进轨迹解算
4.1轨迹解算算法对比
4.2基于小波滤波的惯性测量单元测量数据振动误差处理方法
4.2.1基于小波滤波的惯性测量单元测量数据振动误差处理方法
4.2.2实验测试分析
4.3基于拉线位移传感器与机器人动作标志位的钻进深度测量方法
5实验研究
5.1地面实验
5.2井下实验
6结论

王忠宾,司垒,顾进恒,等.基于无线电磁传输的防冲钻孔机器人钻进轨迹随钻测量方法[J/OL].煤炭科学技术,1-17[2024-08-19].http://kns.cnki.net/kcms/detail/11.2402.TD.20240819.1342.002.html.