煤矿巷道支护装备的自动化和智能化水平较低，极大地制约了煤矿巷道的成形效率，成为导致“采掘失衡”现象的关键因素之一。为解决煤矿巷道支护装备自动化程度低，支护效率差的难题，设计了一种集成悬臂式掘进机和多自由度机械臂的钻锚机器人，提出了基于分步视觉伺服的钻锚机器人控制方法。首先提出了基于双目视觉的锚钻孔空间定位方法，利用三角原理实现锚钻孔精确定位；其次，通过机械臂关节布置的位移传感器和角度传感器检测对应关节的移动距离和旋转角度，利用改进的Denavit-Hartenberg (MDH)方法构建钻锚机器人机械臂运动学模型，实现机械臂末端执行器空间位置解算，确定末端执行器初始位置和目标位置；然后，提出一种基于分步视觉伺服的钻锚机器人机械臂运动控制方法，利用末端执行器位置构建基于位置的视觉控制模型，控制机械臂接近目标锚钻孔，实现机械臂的粗略控制；以锚钻孔外切矩形四个顶点的图像坐标为特征点，建立特征点运动速度与机械臂关节运动速度的映射关系，构建基于图像的视觉伺服控制模型，控制末端执行器快速精确对准目标锚钻孔中心，实现机械臂的精确控制；最后，搭建钻锚机器人实验平台，在实验室环境下完成锚钻孔视觉定位与机械臂视觉伺服控制仿真及实验。结果表明：提出的锚钻孔定位方法在X、Y和Z三个方向定位平均误差分别为7.5mm、7.8mm和8.1mm；提出的分步视觉伺服控制方法能够实现机械臂的粗略和精确控制，末端执行器可以快速精确到达目标锚钻孔目标位置。基于分步视觉伺服的钻锚机器人控制方法能够有效提升支护系统的自动化程度，为巷道支护的减人提效奠定了良好基础。

0 引 言
1 钻锚机器人视觉伺服控制系统设计
2 钻锚机器人运动学分析
2.1 钻臂关节坐标系建立
2.2 钻臂运动学分析
3 钻臂分步视觉伺服控制方法
3.1 锚钻孔视觉定位
3.2 基于位置的视觉控制方法
3.3 基于图像的视觉伺服控制方法
4 实验验证
4.1 锚钻孔空间定位实验
4.2 视觉伺服控制系统实验结果与分析
5 结论