综放支架是综放采场关键支护与主动放煤装置，其主动触支顶煤行为可有效引导顶煤智能有序破碎。为开展支架主动扰控顶煤理论及相关研究、明确综放支架对顶煤的主动触支工作空间，本文提出一种综放支架各部件相对空间姿态及绝对空间位姿动态感知方法，以期提升综放支架对顶煤碎放过程可控性。首先，借助Denavit-Hartenberg (D-H) 方法建立了综放支架空间姿态数学模型，分析得到支架顶梁和放煤机构在各关节节点坐标系与本体坐标系下坐标，明确了综放支架各关键部件之间的相对姿态及运动耦合关系；在此基础上建立了综放工作面全局感知模型并求解得到了支架的绝对空间位姿数据，获得了工作面顶、底板倾角对综放支架空间支护姿态影响。其次，提出并计算了综放支架顶梁触支空间和放煤机构支护空间分布模型，获得了综放支架对顶煤的主动调控范围，同时使用初值优选的Levenberg-Marquardt (L-M) 优化算法探究支架主动触顶姿态的调控方法与立柱的有效驱动行程。最后，搭建了支架姿态数据采集系统，依托山东省菏泽市赵楼煤矿7303综放工作面获取了支架运动过程中真实空间姿态参数数据，对比理论解算数据与传感器实测数据，验证了该空间位姿测量方法的可行性与准确性。结果表明， 使用该方法解算的顶梁姿态与传感器测量结果重合率达98.26%，为进一步提高支架的空间位姿感知技术提供了研究思路。

0 引言
1 综放支架空间姿态感知方法
1.1 液压支架相对空间姿态分析
1.2 综放支架绝对空间位姿分析
2 综放支架触支空间求解
2.1 综放支架各部件几何约束分析
2.2 基于L-M算法的几何约束求解
2.3 综放支架支护空间求解
3 综放支架主动控顶姿态调控分析
4 实验验证
5 结论

曾庆良,雷小万,孟昭胜,等.基于运动姿态感知的综放支架主动控顶空间分析[J/OL].煤炭学报,1-19[2024-09-13].https://doi.org/10.13225/j.cnki.jccs.2024.0552.