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Table2

工具特性与钻井参数

工具特性与钻井参数	数值
钻头各向异性K_a	1/30
抗弯刚度/(N·m⁻²)	685000
等效推靠力F_s/kN	22.78
钻压p/kN	100
下扶正器与井眼间隙S₂/cm	0.16
上扶正器与井眼间隙S₃/cm	0.16

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探

2 . 系统中RSBHA各部分长度

Table1
系统中RSBHA各部分长度

RSBHA不同单元长度/m 数值

钻头至万向节 0.64

万向节至下扶正器 0.24

上扶正器至万向节 4.27

上扶正器到挠性接头 6.1

下一节钻柱 9.1

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
3 . 变参数对造斜率影响

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
4 . 不同参数下本模型与有限元模型造斜率结果对比

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
5 . 相同参数下有限元分析软件井斜角变化曲线

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
6 . 相同参数下有限元分析软件造斜率预测结果

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
7 . 造斜率与井斜角计算结果曲线

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
8 . 造斜率预测仿真模型

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
9 . RSBHA受力分析

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
10 . RSBHA钻进模型

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
11 . RSBHA某一梁受力

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
12 . 简支梁在均布荷载下的形变

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
13 . 复合式RSBHA结构

年份：2024年
作者：李飞张楠
期刊：煤田地质与勘探
14 . 井下卸压巷道的路径规划结果

Table11
井下卸压巷道的路径规划结果

算法平均运行时间/s 平均路径长度/m

RRT+APF 3.218 35.109

融合路径规划方案 1.847 31.348

年份：2024年
作者：司垒王忠宾魏东顾进恒闫海峰谭超朱远胜
期刊：煤炭学报

RSBHA不同单元长度/m	数值
钻头至万向节	0.64
万向节至下扶正器	0.24
上扶正器至万向节	4.27
上扶正器到挠性接头	6.1
下一节钻柱	9.1

算法	平均运行时间/s	平均路径长度/m
RRT+APF	3.218	35.109
融合路径规划方案	1.847	31.348

15 . 井下卸压巷道的定位建图误差对比

Table10

井下卸压巷道的定位建图误差对比

误差	APE均方根误差		RPE均方根误差
误差	位移/m	旋转/( ° )	位移/m	旋转/( ° )
LOAM	0.346	9.178	0.135	1.683
LeGO-LOAM	0.781	36.368	1.764	9.257
LIO-SAM	1.647	176.836	3.235	7.385
笔者使用算法	0.143	2.469	0.067	0.891

年份：2024年
作者：司垒王忠宾魏东顾进恒闫海峰谭超朱远胜
期刊：煤炭学报

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