主办单位：煤炭科学研究总院有限公司、中国煤炭学会学术期刊工作委员会
Table3
基于3种机械臂逆运动学求解方法的仿真实验结果及误差
| 给定值及方法 | 序号 | ||||||||||||
| 给定值 | a | − |
− |
− |
− |
− |
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| b | − |
− |
− |
− |
− |
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| c | − |
− |
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| d | − |
− |
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| e | − |
− |
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| f | − |
− |
− |
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| 本文方法 | a | − |
− |
− |
− |
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− |
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| b | − |
− |
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− |
− |
− |
− |
− |
− |
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| c | − |
− |
− |
− |
− |
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| d | − |
− |
− |
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| e | − |
− |
− |
− |
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| f | − |
− |
− |
− |
− |
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| 随机初始值迭代方法 | a | − |
− |
− |
− |
− |
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| b | − |
− |
− |
− |
− |
− |
− |
− |
− |
− |
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| c | − |
− |
− |
− |
− |
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− |
− |
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| d | − |
− |
− |
− |
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| e | − |
− |
− |
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| f | − |
− |
− |
− |
− |
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| 粒子群优化算法 | a | − |
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− |
− |
− |
− |
− |
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| b | − |
− |
− |
− |
− |
− |
− |
− |
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| c | − |
− |
− |
− |
− |
− |
− |
− |
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| d | − |
− |
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| e | − |
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− |
− |
− |
− |
− |
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| f | − |
− |
− |
− |
− |
Table2
给定6组关节变量值及其转换向量
| 序号 | 关节变量值 | 转换向量 |
|||||
| a | −30 | −25 | 100 | −60 | −60 | 100 | [− |
| b | −25 | −15 | 300 | −30 | −30 | 300 | [− |
| c | −20 | −5 | 500 | 0 | 0 | 500 | [− |
| d | −15 | 5 | 700 | 30 | 30 | 700 | [− |
| e | −10 | 15 | 900 | 60 | 60 | 900 | [− |
| f | −5 | 25 | 90 | 90 | [− |
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