无轨胶轮车是现阶段我国煤矿辅助运输的主要手段之一，承担除煤炭运输外的基本所有运输任务，是煤矿生产系统高效运转的重要保障。目前，煤矿矿井辅助运输任务繁重，传统无轨胶轮车运输人工依赖度高，安全隐患大，已无法满足当前高速发展的开采环境需要。
中国煤科常州研究院对煤矿辅助运输的痛点难点问题积极探索，自主研发了“井下辅运车辆自动驾驶”技术，用智能化技术系统性解决了煤矿辅运的关键核心问题，并在煤矿现场实现示范应用。该应用案例也入选了矿山领域机器人典型应用场景。
“井下辅运车辆自动驾驶”技术以井工煤矿无轨胶轮运输机器人为核心，由地面远程管控平台、井下蜂窝车联网系统、矿用智能路侧单元、车载智能感知系统和车载决策控制系统构成，具备井下高精度低时延定位、安全冗余感知、高效精准决策控制等能力，实现井下无人化辅助运输功能。
该技术创新提出了煤矿井下基于蜂窝车联网（C-V2X）和边缘计算（MEC）的井下车路协同技术，搭建井下5G通讯网络和5G+远程管控平台，构建低时延、高宽带、高可靠性的井下C-V2X运行环境，通讯带宽≥50Mbps、传输时延≤10ms，实现机器人“井下－地面”全景交互和应急干预；采用井下路侧单元边缘计算技术，减少车端对算力的需求，实现井下车路协同。创新设计井下LiDAR-IMU-UWB多源融合车规级定位导航技术，研制完成基于车端UWB标识卡的“类GNSS”定位导航系统，定位响应时延≤100ms，综合定位精度≤50cm，解决井下环境动态目标定位精度低的技术难题。
该技术在国家能源集团宁夏煤业有限责任公司红柳煤矿I01采区2号煤辅运巷实现示范应用。全长3km的自动驾驶实现常态化运行，累计安全运行里程超1000km；单车人工成本减少20万元/年以上，安全事故发生率为0，相关路段建设的车联网网络提升了井下运输效率20%以上，辅助运输环节的自动化水平显著提升，减人提效作用明显。
