无人工作面采煤机自主定位系统_中国煤炭行业知识服务平台

无人工作面采煤机自主定位系统

作者

方新秋何杰张斌郭敏江
单位

中国矿业大学矿业工程学院中国矿业大学矿业工程学院煤炭资源与安全开采国家重点实验室江苏徐州221116
摘要

基于依靠惯性仪表为导航信息源的导航系统无需外部信息源、不向外部辐射能量的优点,研究国内外采煤机自主定位系统现状,分析井下采煤机工作环境、运动路线以及影响采煤机运动轨迹的因素,确定采煤机在不同运动路线的运动特征,建立一个复杂程度满足要求的动力学模型;选用微机械陀螺和加速度计2种传感器组合自主定位系统。实验室模拟实验结果表明,惯性传感器误差是导致自主定位系统精度低的主要因素,据此提出利用环境特征、路标识别以及基于GIS的地图匹配技术来减少系统误差,提高自主定位精度。
关键词

采煤机动力学模型自主定位地图匹配
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金资助项目(50504014)；