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煤矿掘进机器人视觉位姿感知与控制关键技术
  • 86
  • 作者

    徐伟锋金向阳张丽平

  • 单位

    绍兴职业技术学院中国矿业大学（北京）中煤科工集团国际工程有限公司国能网信科技（北京）有限公司

  • 摘要
    针对煤矿井下掘进机器人位姿感知精度低、远程监控效果差及智能控制难度大等问题，通过分析机器视觉在煤矿掘进机器人中的应用情况，从掘进机器人位姿视觉检测、远程视频监控、数字孪生驱动控制和智能协同控制等方面进行深入探究，提出煤矿掘进机器人位姿视觉测量原理和方法，结合远程视频监控技术，实现对掘进机器人地面远程控制，并对其应用效果加以分析与总结。同时，为进一步提升掘进机器人智能化程度和远程控制可靠性，利用数字孪生驱动的虚实远程控制技术，构建煤矿掘进机器人三维可视化模型，通过煤矿掘、支、锚、运多种机器人的多位一体并行智能化协同控制，实现煤矿掘进绿色、安全、高效的智能化生产。
  • 关键词

    机器视觉掘进机器人位姿感知智能化

  • 基金项目(Foundation)
    浙江省教育厅科研项目资助（Y202148052）；
  • 文章目录

    0 引言
    1 煤矿掘进机器人位姿视觉检测技术
    (1）掘进机器人本体位姿视觉检测
    (2）掘进机器人截割头位姿视觉检测
    2 煤矿掘进机器人远程视频监控技术
    3 煤矿掘进机器人数字孪生驱动控制技术
    4 煤矿掘进机器人智能协同控制技术
    5 结语
  • 引用格式
    徐伟锋,金向阳,张丽平.煤矿掘进机器人视觉位姿感知与控制关键技术[J].煤矿机械,2022,43(05):181-184.DOI:10.13436/j.mkjx.202205059.
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