目前，煤矿综采工作面液压支架可以跟随采煤机的切割时序进行自动跟架作业。但是，由于受到煤层环境、地质条件、片帮等诸多因素的影响，液压支架很难保证直线度。目前有关直线度测量的方法有拉线式测量直线度方法、基于遗传算法的直线度信息测量方法、基于陀螺仪的惯性导航技术、传感器测量方法、视觉成像法建模方法等，但以上测量方法存在测量维度低、误差大、易受粉尘影响的问题，鉴此，提出了基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法。该测量方法主要用于支撑掩护式支架，利用在架间行走机器人上布置的传感器直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息，从而通过支架位置偏移量能很好地表征液压支架的直线度信息。相比于传统挂线测量获得的一维信息，该方法能更好地展现液压支架群的相对姿态，为液压支架群的控制提供更加详尽的参考。

　　作者简介：白晋铭(1991-)，男，山西五台人，硕士研究生，主要研究方向为煤矿机电一体化，E-mail：870938149@qq.com。

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