作者：李铁风，李国瑞，梁艺鸣，程听雨，杨栩旭，黄志龙

作者单位：浙江大学上程力学系，浙江省软体机器人与智能器件研究重点实验室

来源：力学学报

软体机器人是一类新型机器人，具有结构柔软度高，环境适应性好，亲和性强，功能多样等特点，有着i分广阔的研究和应用前景.智能材料在软体机器人结构设计及实际应用中扮演了重要的角色，其特殊的驱动机制极大拓展了软体机器人的功能.介绍了软体机器人的发展和研究现状，按其应用场合及功能总结了几种典型的软体机器人.

从仿生机理的角度，介绍了蠕虫、弯曲爬行虫、鱼类游动等几类仿生运动机理以及其相应的软体机器人.还按小同驱动类型将软体机器人归纳为气动、形状记忆介金、离子交换聚介物金属复合材料、介电高弹体、响应水凝胶、化学燃烧驱动等类型.介绍了软体机器人的制作方法与工艺，分析了目前软体机器人研究的主要挑战，提出对未来研究的展望.