创新点

1、针对传统 A*算法在栅格地图环境下规划的路径存在路径冗余点多、路径转折角度大等问题，提出一种通过扩展邻接点、去除路径冗余点及路径平滑等操作的改进 A*算法。

2、该改进算法除了能解决上述问题，还能在一定程度上减少生成初始路径时的扩展节点数量，降低系统内存占用。

文章主要内容

1.1 地图环境描述

1.2 传统A*算法

1.3 估价函数F(n)

2.1 改进A*算法方案

2.2 邻接点扩展

2.3 去除路径冗余点

2.4 路径平滑

3.1 仿真实验

3.2 结果分析

作者简介

张伟民，男，1976年8月出生，研究生学历，博士学位，副教授，硕士生导师，自动化学会会员，中南金工研究会会员，湖北省机械工程学会自动化分会理事，教育部全国研究生教育评估监测专家库专家，湖北省科技厅科技专家库入库专家，湖北省知识产权局专家库专家，留美访问学者，湖北省第七批博士服务团成员。主要研究方向：地质装备及其自动化、机电一体化及机器人技术。