（1）建立了基于多杆双驱的液压支架自姿态感知模型和基于空间多线定姿的架群姿态感知模型，分析了多种求解策略对自姿态模型解算性能影响，确定了优化算法的自姿态求解策略和群姿态转换解算流程；
（2）借助Unity3D构建了液压支架群组数字孪生系统，通过关键信息感知、姿态信息解算、重要信息分析等处理模块，建立了由工作面真实场景到孪生场景的同步映射关系，证实了液压支架自姿态和群姿态模型的正确性及孪生模型驱动控制方法的可行性；
（3）通过抗振动性能强的检测传感器感知代替传统加速度传感器感知，提高了数据源信息的稳定性，解决了测量数据易受设备振动干扰的问题，结果表明此方法可以满足实际需求，并为工作面多智能体运行行为全场景虚拟再现及工作面智能化建设提供思路借鉴。
2.山东科技大学 能源与矿业工程学院
3.山东科技大学 矿山灾害预防控制省部共建国家重点实验室培训基地
曾庆良
教授
博士生导师
曾庆良，男，汉族，1965年1月生，山东高密人，二级教授，博士生导师。教育部创新团队带头人、山东煤炭安全高效开采技术与装备协同创新中心负责人。百千万人才工程国家级人选，享受国务院政府特殊津贴，国家有突出贡献中青年专家，山东省泰山学者攀登计划专家，山东省有突出贡献的中青年专家。
孟昭胜
副教授
硕士生导师
孟昭胜，男，汉族，1991年6月生，山东聊城人，副教授，硕士生导师，全国煤矿支护优秀专家。
引用格式
曾庆良，班新亮，孟昭胜，等. 基于Unity3D的工作面液压支架群组空间支护姿态数字孪生重构方法[J]. 煤炭科学技术，2024，52（11）：74−88.
ZENG Qingliang，BAN Xinliang，MENG Zhaosheng，et al. Digital twin reconstruction method of group spatial support pose for hydraulic support of working face based on Unity3D[J]. Coal Science and Technology，2024，52（11）：74−88.
策划：常琛
责编：钱小静
编辑：李莎
审核：常琛
