充填效果、充填效率和充填效益（简称“三效”）三者之间的关系是充填开采理论设计及工程实施过程中难以回避的问题，但目前尚未形成“三效”关系的定量表征方法。针对固体非密实充填和密实充填，提出了“三效”的内涵，给定了“三效”的表征原理，阐释了“三效”优化控制的概念。以充填体在机械夯实作用和采空区覆岩压实作用下逐渐密实的过程为纽带，构建了基于固体密实充填“三效”与充填工艺、充填材料参数和充填体密实状态关系的分析模型。采用理论分析方法阐述了充填效果、充填效率与充填效益之间的相互关系，给出了“三效”的量化表征方法、求解流程和计算公式。基于单因素变量分析方法，研究了夯实次数、单次夯实时间、单个支架落料时间和堆料高度4个充填工艺关键因素以及自然安息角和夯实前容重2个充填材料关键因素对“三效”的影响规律，得到了四种“三效”关系类型。根据“三效”关系变化规律并结合充填开采关键参数设计流程进一步提出了针对固体密实充填的“三效”优化控制方法。针对唐山矿T3292充填工作面的“三效”分析表明：充填开采过程中实施了富余的夯实次数，降低了充填效率和效益，建议优化充填材料并减少夯实次数，从而在保证充填效果的同时实现较高的充填开采效率和效益。