• 论文
    高级检索
主办单位：煤炭科学研究总院有限公司、中国煤炭学会学术期刊工作委员会
首页 > 优先出版
基于障碍物尺度的封闭狭长空间路径规划研究
  • 101
  • 作者

    薛光辉刘爽李圆马闯韩司聪侯鹏

  • 单位

    中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室

  • 摘要
    栅格法广泛应用于移动机器人环境建模和路径规划中。在狭长空间如煤矿巷道环境中，障碍物、机器人和空间尺寸失调，以机器人中心点到自身轮廓最远距离的2倍为栅格尺寸建模容易导致路径规划失败。提出以影响机器人通行的障碍物大小为基准设定栅格尺寸、机器人尺寸在地图上占据多个栅格的狭长空间地图建模方法，利用障碍物碰撞检测函数对传统A*算法进行改进，仿真研究了改进算法在狭长空间中的全局路径规划的有效性，开展了实际环境下的路径规划实验，结果表明所提出的栅格建模方法和改进A*算法可得到一条起始点到终点的无碰撞路线，可完成狭长空间的复杂环境路径规划。
  • 关键词

    A*算法栅格法路径规划封闭狭长空间障碍物检测

  • 引用格式
    薛光辉,刘爽,李圆,马闯,韩司聪,侯鹏.基于障碍物尺度的封闭狭长空间路径规划研究[J/OL].矿业安全与环保:1-7[2023-06-15].http://kns.cnki.net/kcms/detail/50.1062.td.20221021.1338.002.html
相关问题
立即提问
矿业安全与环保
Mining Safety and Environmental Protection
中文核心期刊
中国科技核心期刊
RCCSE中国核心学术期刊(A)
0年期
推荐专家
推荐企业
第七届中国国际煤炭清洁高效利用展览会

第七届中国国际煤炭清洁高效利用展览会
推荐专题
《洁净煤技术》“煤与新能源”虚拟专题（一）
《洁净煤技术》“煤与新能源”虚拟专题（一）
《#煤炭经济研究 》 “能源革命下电力新质生产力构成”专题
《#煤炭经济研究 》 “能源革命下电力新质生产力构成”专题
《工矿自动化》“矿山无人驾驶技术”专题
《工矿自动化》“矿山无人驾驶技术”专题
《洁净煤技术》“碳材料新技术”虚拟专题（一）｜虚拟专题
《洁净煤技术》“碳材料新技术”虚拟专题（一）｜虚拟专题
《洁净煤技术》“煤电三改联动” | 虚拟专题
《洁净煤技术》“煤电三改联动” | 虚拟专题
《煤田地质与勘探》“煤地质与碳中和” | 虚拟专题
《煤田地质与勘探》“煤地质与碳中和” | 虚拟专题
《能源环境保护》“重金属污染”研究领域
《能源环境保护》“重金属污染”研究领域
《能源环境保护》“机器学习”研究领域
《能源环境保护》“机器学习”研究领域
“对话”专题（《智能矿山》）
“对话”专题（《智能矿山》）
《洁净煤技术》“CCUS大规模集成化发展”专题
《洁净煤技术》“CCUS大规模集成化发展”专题
亮点论文

主办单位：煤炭科学研究总院有限公司 中国煤炭学会学术期刊工作委员会

©版权所有2015 煤炭科学研究总院有限公司 地址：北京市朝阳区和平里青年沟东路煤炭大厦 邮编：100013
京ICP备05086979号-16  技术支持：云智互联