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基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法
  • 43
  • 作者

    节笑晗刘宁沈凯戚文昊刘薛勤

  • 单位

    北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京理工大学自动化学院

  • 摘要
    针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题，提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法（NN-MSCKF）。首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、复杂运动的跟踪效率和实时性需求，设计迭代自适应算法，利用窗口数据迭代对激励进行判断，触发初始化条件构造量测更新；其次研究地图点个数和像素区分度评估与筛选方式，引入地图点优化机制，提高对地图点进行评估和筛选的实时性；最后搭建仿真与试验平台对算法进行验证。实验结果表明，该算法相比MSCKF算法实时性提高1s，全局精度提升55%，局部精度提升88.9%，验证了本方法的有效性。
  • 关键词

    视觉/惯性里程计多状态约束迭代自适应地图点优化

  • 文章目录
    前言
    1 多状态约束视觉/惯性里程计算法
    1.1 多状态约束算法的协方差传播
    1.2 多状态约束算法的修正模型
    2 基于迭代自适应的多状态约束双目视觉/惯性里程计算法
    2.1 NN-MSCKF算法架构
    2.2 迭代自适应
    2.3 地图点优化
    3 实验及结果分析
    3.1 实验数据及结果分析
    3.2 遮蔽空间实际场景的实验结果分析
    4结 论
  • 引用格式
    节笑晗,刘宁,沈凯,戚文昊,刘薛勤.基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法[J/OL].太原理工大学学报:1-10[2023-06-15].http://kns.cnki.net/kcms/detail/14.1220.N.20230531.1606.008.html
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