防冲钻孔机器人是冲击地压矿井卸压的关键设备，其在复杂卸压巷道的精确地图构建和的稳定导航是实现钻孔作业智能化的基础和前提。在分析激光雷达点云畸变成因和同步定位与地图构建（SLAM）算法缺陷的基础上，设计了基于惯性测量单元（IMU）连续时间轨迹的点云畸变矫正方法，建立了激光雷达和IMU的数据融合模型，提出了基于IMU-LiDAR紧耦合的防冲钻孔机器人定位建图方法。根据煤矿卸压巷道特点建立了密闭坡道模型，开展了建图效果仿真分析，结果表明，所提算法在定位精度、轨迹误差方面均优于现有常用算法。在此基础上，设计了基于改进人工势场法和快速扩展随机树的动态路径规划方法，建立了适用于防冲钻孔机器人的路径规划与导航融合方案，并设计了2种仿真运动场景，结果表明，所提路径规划方法在全局路径规划和动态路径规划的平均路径长度、平均运行时间、平均生成节点数等方面均具有较好的综合性能。为了进一步验证防冲钻孔机器人定位导航方法的实用性，在校内模拟巷道、地面实验基地和井下卸压巷道等场景下开展了多组对比实验，结果表明，将IMU数据与LiDAR数据紧耦合后，所提方法的定位建图精度明显提高，在特征退化场景中具有优越的定位建图性能，且规划路径的运算效率和路径代价方面均具有良好的表现，验证了所提定位导航方法在多种场景中的可行性和优越性。

0 引 言
1　 基于IMU紧耦合的SLAM优化方法
1.1 点云预处理
1.1.1 点云畸变成因
1.1.2 基于IMU连续时间轨迹的点云畸变校正
1.2 基于IMU紧耦合的激光雷达里程计定位算法
1.2.1 经典算法框架存在的问题
1.2.2 改进的激光雷达里程计定位算法
1.2.3 基于图优化的巷道全局地图构建
1.3 建图效果的仿真测试
2　 路径规划与导航方法
2.1 基于改进APF的局部路径规划
2.1.1 随机扩展路径的引入
2.1.2 斥力的分解
2.2 基于改进RRT的全局路径规划
2.2.1 重选父节点
2.2.2 势场力的引入
2.2.3 环境最大探索半径的引入
2.3 路径规划与导航融合策略
2.4 路径规划的仿真测试
2.4.1 全局路径规划
2.4.2 动态路径规划
3　 实验验证
3.1 实验平台
3.2 定位建图实验
3.3 规划导航实验
3.4 井下现场实验
4　 结 论

司垒,王忠宾,魏东等.基于IMU-LiDAR紧耦合的煤矿防冲钻孔机器人定位导航方法[J/OL].煤炭学报:1-16[2023-11-03].DOI:10.13225/j.cnki.jccs.2023.0832.