冲击地压和煤与瓦斯突出容易造成煤矿重特大事故。针对目前煤矿冲击地压和煤与瓦斯突出事故发生主要靠人工发现，结合灾害造成不同于正常工况下采掘工作面和巷道空间的颜色和深度特征，提出了一种基于深度特征的煤矿冲击地压和煤与瓦斯突出图像感知报警方法：在煤矿井下巷道顶板、巷帮靠近顶板以及采掘工作面液压支架顶部或靠近顶部等位置多点布置带有补光灯的彩色双目摄像机，实时采集采掘工作面和巷道空间彩色图像和深度图像；以煤矿井下与灾害抛出煤岩有着鲜明颜色差别的生产设备作为背景，监测识别是否出现彩色图像颜色发生较大变化；如果掘进巷道端头、巷道中间、巷道入口，或回采工作面，或进风巷道入口、巷道中间，或回风巷道入口、巷道中间，或主运输、辅助运输大巷等位置彩色双目摄像机监测到图像颜色发生较大变化，则监测彩色图像平均亮度是否小于设定的亮度阈值；如果平均亮度小于设定的亮度阈值，则以与灾害抛出煤岩有鲜明颜色差别的生产设备为背景，监测深度图像是否发生较大变化；如果深度图像发生较大变化，那么监测导致深度图像发生较大变化物体的移动速度是否大于设定的速度阈值（V>13m/s）；当移动速度大于设定速度阈值时，利用多点布置的甲烷传感器监测监视区域内甲烷浓度，当采煤工作面、掘进工作面、进风巷道、回风巷道、总回风巷道等多个不同地点均监测到甲烷浓度大幅升高或达到报警值，那么进行煤与瓦斯突出报警，反之，则进行冲击地压报警。提出了彩色双目摄像机感知灾害最佳倾角的确定方法，以及导致深度图像发生较大变化物体移动速度的确定方法。在确保安全性的前提下，简化了灾害模拟实验，设计了一套煤矿冲击地压和煤与瓦斯突出颜色和深度特征模拟实验装置：采用与煤岩颜色和比重相近的10mm橡胶球替代灾害抛出煤岩；利用直径315mmPVC管模拟煤矿井下巷道受限空间以及与抛出煤岩有着鲜明颜色差异的背景设备；利用轴流式高压鼓风机作为动力装置，来进行模拟冲击地压和煤与瓦斯突出发生时大量煤岩抛出造成的采掘工作面和巷道空间颜色和深度异常特征；利用3.4mm焦距、30FPS、71°*55°视场角的彩色双目摄像机，来完成对整个灾害模拟过程的监视与彩色双目图像采集。研究分析表明，提出的方法可识别出灾害发生时颜色和深度特征，验证了基于深度特征的煤矿冲击地压和煤与瓦斯突出图像感知报警方法的可行性与有效性。

0 引言
1 灾害特征与图像识别方法
1.1 灾害典型特征
1.2 图像识别方法
2 图像识别方法具体实现
2.1 颜色变化特征识别
2.2 平均亮度特征识别
2.3 深度变化特征识别
2.4 深度异常扩散识别
2.5 灾害综合判别报警
3 模拟实验以及结果分析
3.1 实验方案总体思想
3.2 摄像机类型的选择
3.3 模拟巷道尺寸选取
3.4 模拟实验现场情况
3.5 模拟实验结果分析
4 结论