综采工作面隔爆巡检机器人控制技术研究_中国煤炭行业知识服务平台

综采工作面隔爆巡检机器人控制技术研究

作者

关士远
单位

北京天玛智控科技股份有限公司
摘要

首先分析了轨道式巡检机器人在综采工作面的严苛工作环境下遇到的3种典型工况：爬坡、错切、扭转。针对3种工况设计了一种能适应综采工作面环境的隔爆巡检机器人，并分析得出其运动学模型，进而基于该模型，提出一种模型预测控制方法。该方法基于微分几何理论，采用反馈线性化，先将非线性控制系统变换为线性控制系统，然后运用模型预测的控制理论，按照线性系统去设计控制器。最后，通过充分的实验验证了该控制方法能有效地解决爬坡、错切、扭转等综采工作面的苛刻工况，轨迹跟踪实验也验证了该控制方法具有很高的精度。
关键词

巡检机器人差速驱动运动学模型反馈线性化
基金项目(Foundation)

北京天玛智控科技股份有限公司重点项目（2023-TM-023-C1）；
文章目录

0 引言
1 隔爆型巡检机器人设计
(1）隔爆型巡检机器人系统组成
(2）巡检机器人通过性设计
2 巡检机器人控制系统设计
3 实验分析
4 结语