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非完整移动机器人的路径跟踪控制

628

作者

赵伟张勇
单位

济南大学控制科学与工程学院
摘要

针对非完整四轮式移动机器人,基于人工驾驶的思想,在初始偏差较大的情况下调整机器人的角度并规划临时路径,采用模糊控制技术,分别设计了角速度和速度控制器,实现了机器人跟踪路径的目的。通过对初始角度的精确调整,使得角速度模糊控制器变得简便,提高了跟踪的效率。对直线和圆形路径进行了跟踪仿真,结果表明跟踪效果良好稳定。
关键词

模糊控制非完整移动机器人路径跟踪

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