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作者
付恩三刘光伟邸帅王新会张倩王亮王迪
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单位
应急管理部信息研究院辽宁工程技术大学矿业学院锡林郭勒盟蒙东矿业有限责任公司本溪钢铁（集团）矿业有限责任公司歪头山铁矿
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摘要
结合我国露天矿山无人驾驶卡车系统开发及应用现状,梳理了露天矿山无人驾驶场景、技术及系统架构。分析了露天矿山协同作业场景,包括3种道路形态及6种露天矿设备协同作业场景。总结了无人驾驶定位、感知及路径模型算法技术及无人驾驶系统平台架构和作业流程。无人驾驶系统的开发建设投入应用,是大型露天矿山实现智能化的一个重要组成部分。
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关键词
露天矿无人驾驶系统道路形态协同作业场景智能化矿山
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基金项目(Foundation)
国家自然科学基金资助项目（51974144）；辽宁工程技术大学学科创新团队资助项目（LNTU20TD-07）；
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文章目录
1 露天矿山协同作业场景
1.1 道路形态介绍
1.2 设备协同场景
2 无人驾驶关键技术
2.1 车辆定位关键技术
2.2 数据传感感知技术
2.3 运输路径模型算法
3 露天矿山无人驾驶系统平台
3.1 协同系统架构
3.2 协同流程及通信
3.3 设备作业流程
4 结论和展望
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引用格式
付恩三,刘光伟,邸帅,王新会,张倩,王亮,王迪.露天矿山无人驾驶技术及系统架构研究[J].煤炭工程,2022,54(01):34-39.
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