煤矿井下无轨胶轮车作为煤矿井下辅助运输的重要组成部分。矿山开采智能化已经成为大势所趋，将自动驾驶技术与辅助运输装备相结合，大力探索辅助运输无轨胶轮车无人驾驶技术在煤矿井下的应用，对提升系统运输效率，降低运输成本，实现安全高效运输具有重要的实际意义。但煤矿无人驾驶技术研究与应用起步晚、难度大、要求高，依旧存在技术上和使用环境上的瓶颈。布尔台煤矿研究基于激光雷达、毫米波雷达、视频AI识别等多源信息融合技术的辅助运输无硅胶轮车无人驾驶系统，为煤矿井下无人驾驶应用做出重要探索，并指出针对煤矿井下对生产效率和安全性要求越来越高的现状，需要大胆探索和应用4D光场等新技术，突破当前存在制约井下无人驾驶技术推广应用的瓶颈。

0 引 言
1 无轨胶轮车无人驾驶技术应用现状
1)技术条件。
2)环境条件。
2 无人驾驶技术研究与探索
2.1 自动驾驶感知模块
2.2 定位模块
2.3 多源信息融合
2.4 决策规划
2.5 横纵向运动控制
2.6 车路协同
2.7 远程介入
2.8 无人驾驶行车警示系统
3 无人驾驶技术应用成效
3.1 关键技术总结
3.2 实践应用成效
4 存在的问题和无人驾驶系统展望
4.1 存在问题
4.2 无人驾驶系统未来展望