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面向煤矿巡检任务的新型仿生爬线机器人关键技术
  • 58
  • 44
  • 作者

    常健

  • 单位

    中煤科工集团沈阳研究院有限公司煤矿安全技术国家重点实验室

  • 摘要
    煤矿轨道巡检机器人为煤矿机器人的一个重要分支，针对传统轨道巡检机器人因巷道形变导致轨道错位引发的卡死以及轨道施工复杂成本高等问题，研发出一种基于仿生学原理的新型爬线巡检机器人。借鉴自然界生物长臂猿运动方式，提出了轨道巡检机器人仿生式结构，利用手爪的交替抓持实现行走，具有良好的越障能力以及柔性轨道的自适应能力；提出一种分布式控制系统，完成了控制系统整体架构以及软件功能的详细设计，并对机器人驱动能力进行了详细计算。通过实验验证了机器人运动性能。
  • 关键词

    煤矿巡检机器人柔性轨道仿生结构分布式控制自适应机构

  • 基金项目(Foundation)
    中煤科工集团科技创新创业基金重点资助项目（2020-ZD003）；辽宁沈抚示范区本级科技计划资助项目（2021JH02）；
  • 文章目录
    1 机器人本体结构
    2 机器人曲率适应性
    3 机器人驱动参数
    4 机器人控制系统
    4.1 控制软件系统
    4.2 控制硬件系统
    5 机器人实验验证
    6 结语
  • 引用格式
    常健.面向煤矿巡检任务的新型仿生爬线机器人关键技术[J].煤矿安全,2023,54(06):244-248.DOI:10.13347/j.cnki.mkaq.2023.06.034.
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