针对现有矿用机器人路径路规划方法存在的效率低、收敛速度慢、易陷入局部最优等不足，提出了一种基于Actor-Critic算法的路径规划方法。首先根据巡检目标和障碍物的实时位置信息，计算巡检机器人的转向角，确定行进方向，可显著提高路径规划的效率；以能量消耗最小化和避免碰撞为目标，巡检机器人根据动态随机变化的矿山环境，学习巡检的目标顺序和行进速度；因为矿山环境动态连续变化，导致较高的状态维度，因此采用深度学习网络估计连续状态产生的动作和奖赏；为了提高学习效率，采用策略网络和价值网络2个网络，实现实时更新策略和价值。仿真结果表明：采用所提方法，巡检机器人可以在动态环境中规划出安全合理的巡检路线，能够以98%的成功概率和更低的能量消耗完成巡检作业。

根据梁北煤矿11071综采工作面瓦斯地质情况和采煤工艺条件,通过对实中心调斜和虚中心调斜方案优缺点的分析比较结果,选择采取围绕虚中心旋转调斜开采的施工方案,并通过精确计算得出调斜开采的技术参数指标,同时确定了调斜开采的工艺流程和安全技术保障措施。实践证明,该调斜开采方案简化了机巷运煤系统,解决了调斜期间虚中心控制、支架姿态控制、运输机上窜下滑控制、转载机和运输机搭接控制和超前应力控制等难题,实现了工作面在调斜开采期间不间断推进,给矿井带来了巨大的技术进步和经济效益。

针对煤矿钻孔机器人主机、加杆机械臂与杆仓的运动空间及布局问题，通过分析煤矿钻孔机器人的结构特点，建立了加杆机械臂和主机的运动学模型，求得其基坐标系与末端坐标之间位姿变换矩阵、关节变量与末端位姿关系式；构建了协同加杆运动的空间集合，采用蒙特卡洛法对运动空间求解，得到了加杆机械臂末端和主机钻杆中心点的运动散点图；以加杆机械臂的运动空间范围为基准，确定了主机和杆仓的位置设计范围分别为−1.87~−0.80 m和0.35~2.06 m。试验结果表明：该煤矿钻孔机器人布局合理，操作灵活，加杆机械臂可将杆仓中的全部钻杆准确放置于主机上的回转器与夹持器之间。

为提高露天煤矿运输道路的质量管理水平和促进智能化发展,笔者提出了将QA/QC质量管理体系与智能化技术相结合的策略,基于先进的传感器技术、数据分析方法以及自动化控制系统,将智能监测系统融入运输道路质量管理,形成了具有实时监测、自动预警和数据分析功能的综合管理平台,实现了道路质量的全面监控和管理,在国内某大型露天煤矿应用了该智能监测系统,减少了50%的道路维护人力投入,避免了多起因道路质量问题引发的运输事故,有效改善了现有露天煤矿运输道路质量管理中的效率低下和安全隐患问题,推动了煤矿智能化发展进程。

燃煤机组耦合生物质甚至全燃生物质是高效低成本降碳的可行技术。生物质燃料破碎能耗高导致入炉粒径相对较大,部分大粒径颗粒在炉内高温湍流环境中的燃尽问题值得重视。采用四风扇对冲高温湍流实验装置,构造近均匀各向同性湍流流场。以两种粒径的木质生物质颗粒(dp,0=2.5、6.0mm)为研究对象,通过改变炉温(Tgas=500、700、900℃)和湍流脉动速度(urms=0~1.8m/s),研究湍流脉动速度urms对毫米级生物质颗粒燃烧特性的影响。试验通过颗粒表面-中心温度测量系统记录了颗粒温度,通过彩色图像测量系统捕捉燃烧全过程,确定不同工况下生物质颗粒的燃烧时间、着火模式、火焰形态及粒径变化。结果表明,生物质颗粒通常倾向于发生均相着火,仅在Tgas=500℃时增大urms使着火模式由均相着火转变为异相着火。urms增至1.8m/s,着火前颗粒升温速率提高了近30%,挥发分燃烧阶段颗粒表面温度升高约300℃。urms增加引起挥发分火焰锋面褶皱变形,均相燃烧强度增加,tvol略微缩短;生物质焦炭的孔隙发展更加迅速,大量氧气扩散进颗粒内发生反应,使焦炭燃尽时间大幅缩短40%以上,焦炭燃烧温度亦随之增加。颗粒湍流雷诺数Rep,t越大,受湍流脉动影响越显著。升高炉温,增大urms对颗粒温度的影响将减弱,对缩短燃烧时间的影响越强烈。