“机器人+”典型应用场景案例集--矿山领域机器人典型应用场景：井下辅助运输无人驾驶
编者按：为加快矿山领域机器人应用推广，更好服务矿山安全高质量发展，国家矿山安全监察局安全基础司、工业和信息化部装备工业一司联合开展了矿山领域机器人典型应用场景遴选工作，确定推广31个典型应用场景、66个场景实例。现组织中国软件评测中心梳理66个场景实例的先进经验及应用成效，在“机器人+”供需对接与应用推广公共服务平台及相关微信公众号开展持续宣传，以更好推动典型应用场景的复制与推广。
| 矿山种类：煤矿 |
| 应用场景：井工（地下）无人驾驶 |
| 场景实例：井下辅助运输无人驾驶 |
| 机器人产品及制造单位：井下辅助运输无人驾驶机器人，中煤电气有限公司 |
| 应用单位：中煤陕西榆林能源化工有限公司 |
煤矿矿井辅助运输通常用于煤炭、人员、设备和材料的运输，运输通道量众多、分布密集、出路布局分散，运输车辆安全稳定运行对煤矿生产运输效率具有重要影响。传统煤矿辅助运输人工依赖度高，安全隐患大。井下环境复杂多变，行车空间狭小、地形崎岖、光线照度不均，驾驶员注意力长时间集中，易出现疲劳、超速等行为，引发碰撞事故；且车辆故障无法有效及时掌握，严重影响生产作业安全。煤矿矿井辅助运输任务繁重，传统调度方式效率低下。煤矿井下无法实现GPS信号覆盖，井下狭长巷道空间内无线通讯传输距离有限，现有辅助运输设备调度大多依赖人工，无法实现高效、统一调度以及时应对突发情况。
井下辅助运输无人驾驶机器人部署于煤矿地面和地下的划定道路，通过融合定位、自动会车、精准停靠、自主避障等功能实现井下物料、人员等的自动驾驶运送。井下辅助运输无人驾驶机器人创新集成井下环境多传感器数据融合感知技术，以长距4D毫米波雷达为主感知设备，与惯性传感单元、5G和UWB进行感知数据融合，提升感知系统的准确性，保证运输安全。煤矿路口部署V2X车路协同技术，机器人可通过路侧RSU，与井上管理平台配合实现协同管理，低延迟收发任务分配和轨迹规划信息，高效完成物料运送和人员接送任务。
井下辅助运输无人驾驶机器人自2021年10月起在中煤陕西榆林能源化工有限公司大海则煤矿实现应用。应用前，大海则煤矿辅助运输人手短缺，难以维持稳定运输，且运输效率较低，突发事故难以及时处理。应用后，通过采集累计45000km的井工煤矿无人驾驶路测数据，优化了整体运输调度策略，减少作业所需人员数量与作业强度，实现运输效率提升50%，运输成本降低60%。
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