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基于卡尔曼滤波和指纹定位的矿井TOA定位方法
  • 197
  • 作者

    孙继平李晨鑫

  • 单位

    中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院

  • 摘要
    分析了矿井巷道中的设施及设备导致的无线信号传播NLOS时延特点,采用几何光学方法论证了NLOS时延参考模型在矿井巷道环境中的适用性并提出矿井巷道NLOS时延分为巷道突发NLOS时延和巷道固定NLOS时延,为了消除NLOS时延对TOA定位精度的不利影响,提出基于卡尔曼滤波和指纹定位的矿井TOA定位方法.对于机车及不规律设置设备造成的巷道突发NLOS时延,提出基于卡尔曼滤波的方法消除其对TOA数据造成的较大误差,在此基础上提出基于历史和卡尔曼阈值的最近邻居指纹定位方法,抑制固定设施及规律设置设备造成的巷道固定NLOS时延引起的定位误差.结果表明,本文方法的定位性能优于SDS-TWR方法和基于SDS-TWR的指纹定位方法,定位实验的平均误差分别降低了3.6,1.2 m,提高了矿井TOA定位的精度,实现矿井人员的精确定位.
  • 关键词

    矿井人员定位TOANLOS卡尔曼滤波指纹定位

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金重点项目(51134024)；国家高技术研究发展计划(863)项目(2012AA062203)；
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