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FROG-LEG型机械手的模型预测控制研究
  • 576
  • 作者

    程晟黄梁松李玉霞

  • 单位

    哈尔滨工业大学航天学院山东科技大学信息与电气工程学院

  • 摘要
    研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建立了水平和垂直方向解耦的动力学模型,在此基础上对并联机械手进行了基于预测控制的轨迹跟踪研究。仿真实验表明:该预测控制方案可以使得机械手有效地跟踪路径规划器给出的轨迹;关键关节的控制效果可以通过加大其权重得到提高;模型校正可以大大降低控制误差。
  • 关键词

    机械手模型预测控制运动学动力学

  • 基金项目(Foundation)
    高等学校博士学科点专项基金项目(20123718120007)；
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