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小型喷浆机器人水平调姿机构的优化设计
  • 541
  • 作者

    慕金伯樊炳辉陈明怀

  • 单位

    山东科技大学机器人研究中心

  • 摘要
    小型喷浆机器人的前臂是一种平行四连杆机构,前臂在工作过程中要实现水平左右±45°的摆动。经过筛选,对其驱动装置的设计选用了液压缸驱动。液压缸工作时,在极限位置既要能达到调姿范围要求,又不能使驱动产生机械自锁;在此基础上,各部分结构应尽量紧凑,液压缸长度尽量短。为此,对前臂摆动机构采取了优化设计,并将优化结果带入仿真程序进行检验,获得了满意的结果。
  • 关键词

    小型喷浆机器人平行四连杆机构调姿优化设计

  • 基金项目(Foundation)
    山东省重大科枝专项项目(2006GG1108097-23)；
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