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四段式轮-履结合煤矿井下探测机器人结构设计及越障分析
  • 485
  • 125
  • 作者

    李腾杨雪锋路恩刘军兰魏久焱董事

  • 单位

    中国矿业大学机电工程学院

  • 摘要
    设计了一种四段式轮-履结合越障机器人。设计了越障机器人的整体结构,前肢采用轮式驱动,后部双翼采用结构型履带拖动,以轮-履结合的方式实现正向和反向越障;对所设计的结构进行合理的简化并进行越障方案分析;采用质心法对机器人进行越障可行性和最大越障高度进行分析,得出最大越障高度;最后通过实验装置进行越障实验,机器人顺利通过设定越障高度,验证了四段式轮-履结合机器人越障性能分析的正确性。
  • 关键词

    煤矿井下探测四段式轮履结合机器人质心越障

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金资助项目(51305444)；
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