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3-PRR并联机器人机构运动学建模与分析
  • 647
  • 273
  • 作者

    陈修龙陈天祥李跃文蒙昭如

  • 单位

    山东科技大学机械电子工程学院青岛大学数据科学与软件工程学院

  • 摘要
    对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究。建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型,得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化曲线,利用ADAMS仿真验证了运动学建模的正确性;分析了机构在不同姿态下的工作空间;推导出机构的雅克比矩阵,据此分析了不同姿态下机构的条件数、最小奇异值、可操作性等特性。
  • 关键词

    并联机器人机构运动学工作空间雅克比矩阵

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金项目(51005138)；山东省自然科学基金项目(ZR2017MEE066)；
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