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主办单位：煤炭科学研究总院有限公司、中国煤炭学会学术期刊工作委员会
文中针对低成本接收机观测数据质量中存在的问题,基于Python语言,编写单系统单频GNSS载波相位差分定位程序,对传统的EKF算法做出改进,建立了IGGⅢ抗差模型的改进抗差EKF数学模型,实现标准EKF算法及高度角与信噪比联合定权的改进抗差EKF算法。结果表明,在观测数据含有粗差时,采用该方法进行解算,相比于标准EKF定位模型改善显著,可以为低成本接收机提供切实有效的抗差方法。
1 模型建立
1.1 EKF滤波模型
1.2 基于高度角信噪比联合定权的改进抗差EKF模型
2 载波相位差分定位程序设计
3 数据分析
3.1 数据选取
3.2 实验分析
4 结 论
主办单位：煤炭科学研究总院有限公司 中国煤炭学会学术期刊工作委员会
矿山测量 
2021年第05期 
