-
作者
孙远敬王帅李鑫郭鹰
-
单位
辽宁工程技术大学机械工程学院
-
摘要
针对传统机器人避障实验流程繁琐、实验成本高等问题,基于改进的向量场直方图算法建立算法模型,再将算法模型与动态仿真（Simulink）模块下建立的物理仿真模型相耦合,实现耦合模型的机器人避障仿真.基于改进前后两种算法的耦合模型,控制相同机器人在同一障碍物环境下进行避障实验.研究结果表明:该模型成功实现了未知环境下机器人系统对障碍物的及时预警和有效规避,缩短了路径;物理仿真耦合模型的建立使机器人避障性能得到优化,同时简化了机器人避障实验流程.
-
关键词
机器人避障VFH+算法耦合模型动力学模型
-
基金项目(Foundation)
辽宁省教育厅科研项目（LTYL028）；
-
文章目录
0 引言
1 改进向量场直方图算法
1.1 主极坐标直方图的建立
1.2 二值极坐标直方图的建立
1.3 转向方向的选择
2 基于Matlab的VFH+避障算法模型
3 避障机器人模型搭建及实验
3.1 Simulink模块下的动力学模型搭建
3.2 模型性能验证
4 结论
-
引用格式
孙远敬,王帅,李鑫,郭鹰.未知环境下基于VFH+物理仿真耦合模型的机器人避障[J].辽宁工程技术大学学报(自然科学版),2021,40(05):460-465.
辽宁工程技术大学学报(自然科学版) 
2021年第05期 
