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可变径流体驱动管道机器人设计及运动分析

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作者

何富君姚杰刘凯任俞洁程数驰
单位

东北石油大学机械科学与工程学院
摘要

针对现有的管道机器人不能适应管径变化、受能源限制、通过性差等问题，设计了可变径流体驱动式管道机器人，对管道内的通过性能进行了实验及分析。首先对机器人主要机械系统进行分析并提出方案；然后对机器人的弯道通过性进行理论分析，研究其几何尺寸约束；最后在Solid Works中建立三维模型并导入到ADAMS中，分别对单节单元体和双节单元体的运动性能进行仿真分析。实验结果表明，机器人可以流畅通过直管道及弯曲管道，仅在起步及弯曲管道通过阶段出现轻微的线速度和角速度波动。
关键词

ADAMS管道机器人通过性
文章目录

0引言
1可变径流体驱动管道机器人机械系统设计
2弯道通过性分析
3虚拟样机运动仿真分析
4结语
引用格式

何富君,姚杰,刘凯,任俞洁,程数驰.可变径流体驱动管道机器人设计及运动分析[J].煤矿机械,2022,43(12):75-78.DOI:10.13436/j.mkjx.202212022.

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