基于D-H参数法对矿用车载机械臂的运动学分析

作者

郑跃鹏郝成林
单位

山西天地煤机装备有限公司中国煤炭科工集团太原研究院有限公司煤矿采掘机械装备国家工程实验室
摘要

随着煤矿智能化进程的不断推进，煤矿机器人的研发引起了科研人员的关注。由于井下作业空间受限、视线较差，使煤矿机器人的研发受到了制约。针对一种矿用车载机械臂展开分析，利用三维软件构建重载机械臂的三维模型，利用D-H参数法建立机械臂运动学模型，完成了机械臂执行端的运动学推导，然后用Monte Carlo法对车载机械臂模型的运动空间进行求解，为密闭空间内矿用车载机械臂的动力学及运动学分析提供了一定研究依据。
关键词

车载机械臂D-H参数法运动学分析工作空间
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划子课题（2020YFB1314005）；天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目（2021-TD-2-ZD003）；
文章目录

0 引言
1 矿用车载机械臂的模型建立
2 车载机械臂运动学分析
3 工作空间分析
4 结语
引用格式

郑跃鹏,郝成林.基于D-H参数法对矿用车载机械臂的运动学分析[J].煤矿机械,2023,44(07):77-79.DOI:10.13436/j.mkjx.202307025.
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