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作者
周彬王闯李一鸣陈闯王俊华王宏伟
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单位
北京航空航天大学北京踏歌智行科技有限公司内蒙古电投能源股份有限公司
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摘要
在露天矿区的无人驾驶车辆装载作业过程中，无人驾驶系统规划模块需要根据装载任务生成车辆停靠路径。结合四轮转向车辆特性，提出了一种高效装载停靠路径规划算法；采用Hybrid A*算法搜索停靠路径并构建二次优化模型用于路径的平滑，输出与道路边界无碰撞、满足最大曲率约束的停靠路径，最后进行了实验验证。结果表明：算法可在狭窄区域内快速生成停靠路径，缩短了车辆停靠路径长度，从而提高生产作业效率。
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关键词
露天矿区无人驾驶四轮转向车辆路径规划停靠规划
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基金项目(Foundation)
国家重点研发计划资助项目（2022YFB4703702）；
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文章目录
1 模型建立
1.1 四轮转向车辆特性
1.2 车身前后方对路径规划的影响
1.3 算法适用场景与特点
2 算法实现
2.1 停靠路径搜索
2.1.1 节点扩展方式
2.1.2 启发函数设置
2.1.3 代价函数设置
2.2 后端路径优化
3 测试验证
3.1 路径生成测试
3.2 后端优化测试
4 结语
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引用格式
周彬,王闯,李一鸣等.露天矿区四轮转向车辆装载停靠路径规划算法[J].露天采矿技术,2023,38(04):1-6.DOI:10.13235/j.cnki.ltcm.2023.04.001.
露天采矿技术 
2023年第04期 
