矿用液压式履带底盘纠偏系统研究与应用_中国煤炭行业知识服务平台

矿用液压式履带底盘纠偏系统研究与应用

作者

殷世锋钞希林刘伟刘云飞刘小飞杨涛刘磐王琦
单位

国能榆林能源有限责任公司青龙寺煤矿分公司中煤科工机器人科技有限公司
摘要

针对现有矿用液压式履带底盘在移动行走中出现的履带底盘直行跑偏问题,提出一种基于超声波测距的履带底盘纠偏系统及控制方法,使其避免因行驶跑偏导致的作业失效甚至碰壁事故;该系统采用超声波测距传感器对履带行驶偏差进行智能感知,利用西门子PLC控制器完成对纠偏信息的实时数据处理与指令控制.详细阐述了履带纠偏控制原理及其实现方法,并基于模拟实验平台进行了验证分析;实验结果表明,当履带偏移角度或距离超出设定值时,纠偏控制系统开始工作,该系统可控制液压式履带底盘的偏移角度范围为-5.5°~6°,偏移距离最大不超过24cm.
关键词

矿用液压式履带底盘纠偏超声波测距控制系统
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划项目(2022YFB4703600)
引用格式

殷世锋,钞希林,刘伟,等.矿用液压式履带底盘纠偏系统研究与应用[J].中国煤炭,2024,50(1):75-79.