为了解决现有水平定向钻进导向方法测量精度低，定位深度浅，测量数据不连续以及受磁场干扰影响大的问题，本文提出一种基于磁信标的水平定向钻进导向定位方法，实现水平定向钻进的位置和姿态测量；设计了基于三阶磁梯度张量的测量阵列，通过仿真验证该方法消除了地磁场的影响，实现了位置测量；依据惯性导航理论，利用MEMS传感器、测量阵列位置信息和零速信息进行多源数据融合，对惯性导航解算出姿态的误差进行估计和修正，以提高姿态测量精度。通过地面位置测量实验对基于三阶磁梯度张量的位置测量算法进行验证，位置测量结果的平均相对误差为4.57%；通过地面姿态测量实验对多源数据融合算法进行验证，结果表明，倾角误差在0.3°以内，工具面角误差在0.7°以内，方位角的误差值在1°以内，证明了提出的基于三阶磁梯度张量的位置测量算法和多源数据融合的姿态测量算法的准确性和有效性。研究成果可以提高非开挖水平定向钻进适用范围、实时性和定位精度，为水平定向钻进导向技术的自动化提供了理论基础。

祖雨彤,王璐,巩达,胡远彪.基于磁信标的水平定向钻进导向技术研究[J/OL].煤田地质与勘探:1-11[2023-06-15].http://kns.cnki.net/kcms/detail/61.1155.P.20230613.1527.002.html