煤矿灾后环境退化，救援任务复杂艰巨，利用多机器人系统协同搜救可提高救援效率。针对井下灾后复杂环境，提出基于扩展无向图的多机器人自主探索方法。首先，基于救援需求构建煤矿救援多机器人自主探索系统架构和算法流程；其次，各机器人在局部空间进行视点采样与探索增益计算构建局部图并确定待访问点，利用A*算法优化局部图最短探索路径；当局部图探索增益不足时进行全局图探索，各机器人共享全局图并以增量方式扩展，协同全局图搜索算法求解各车的全局图探索最短路径。最后，使用3台不同型号的机器人进行实车试验，并与基于边界点方法的常用多机器人自主探索算法对比，本文算法在探索完整度上提高了51%、探索时间节约了58%以上。

0引 言
1煤矿救援多机器人自主探索系统
1.1移动机器人里程计模型
1.2煤矿救援多机器人自主探索系统
2煤矿救援多机器人自主探索算法
2.1局部图探索
2.2全局图探索
3实验与分析
4结 论