矿山爆破机器人运动学分析与轨迹规划_中国煤炭行业知识服务平台

矿山爆破机器人运动学分析与轨迹规划

作者

许雪文张新施永平张涛汪键
单位

安徽理工大学机械工程学院合肥工业大学机械工程学院
摘要

为了提高矿山爆破机器人在抓取搬运炸药时的精度和平稳性，以五自由度机械臂为研究对象，研究了机械臂轨迹规划方法。首先，在SolidWorks中建立三维模型，通过D-H参数法建立运动学模型，并完成正逆运动学分析；然后，运用五次多项式插值法进行轨迹规划；最后，在MATLAB中进行仿真。仿真结果表明，角位移、角速度、角加速度变化曲线连续平滑无突变现象；该方法能够有效地规划五自由度机械臂的运动轨迹，提高其在抓取、搬运炸药时的工作效率。
关键词

五自由度机械臂运动学分析轨迹规划五次多项式插值
基金项目(Foundation)

深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室开放基金项目（SKLMRDPC22KF23）；
文章目录

0 引言
1 矿山爆破机器人结构
2 机械臂模型建立
3 运动学分析
4 轨迹规划
5 结语
DOI

10.13436/j.mkjx.202407023
引用格式

[1]许雪文,张新,施永平,等.矿山爆破机器人运动学分析与轨迹规划[J].煤矿机械,2024,45(07):80-83.