轨道式煤矿机器人煤位精准测量研究_中国煤炭行业知识服务平台

轨道式煤矿机器人煤位精准测量研究

作者

赵鹏殷培东魏兆恒韩心党杨闯涂佳明
单位

鄂尔多斯市国源矿业开发有限责任公司中煤科工机器人科技有限公司中煤科工（辽宁）具身智能科技有限公司
摘要

针对煤矿井上储煤场存煤量难以精准测量的难题，研究一种轨道式煤矿机器人储煤场存煤量精准测量技术，及时获得煤仓内煤位信息为煤矿生产调度提供可靠依据，同时避免出现满仓事故。首先在储煤场内搭建U形轨道，利用轨道式机器人搭载激光扫描仪沿轨道巡检建立移动式测量系统；其次激光扫描仪扫描获得储煤场内煤堆的点云数据并上传至上位机；最后上位机依据点云数据及机器人位置信息对煤堆进行三维建模，最终获得各位置煤位高度信息及整仓煤量数据。实验测试结果表明：距离8 m时，体积测量精度为±12%；距离15 m时，体积测量精度为±8%，可以满足应用现场的实际需求。
关键词

储煤场激光扫描仪煤矿机器人煤位测量
文章目录

0 引言
1 轨道式机器人煤位测量系统
(1）整体解决方案
(2）轨道式机器人
(3）激光扫描仪
2 煤位精准测量
2.1 测量方法
(1）建模空间坐标
(2）煤堆截面积计算
(3）煤堆体积计算
2.2 测量实现
3 实验测试与结果分析
4结语
DOI

10.13436/j.mkjx.202503016
引用格式

[1]赵鹏,殷培东,魏兆恒,等.轨道式煤矿机器人煤位精准测量研究[J].煤矿机械,2025,46(03):56-60.