掘锚机截齿座中心识别定位研究_中国煤炭行业知识服务平台

掘锚机截齿座中心识别定位研究

作者

刘强
单位

国能神东煤炭集团设备维修中心
摘要

掘锚机滚筒在遇到坚硬岩石时，其截齿座会发生磨损甚至整体断裂。掘锚机滚筒的截齿座发生孔口磨损变形后，截齿在使用过程中不能再自由转动，截齿会发生单侧面截割情况，这样会导致截齿局部的熔覆合金或合金头快速磨损而损坏，降低使用寿命。损坏的截齿座在修复过程中，抓取截齿座时需要准确找到截齿座圆孔中心，使得机器人手臂可以准确抓取，但由于损坏截齿座的形状复杂，圆心识别难度大，识别精度低。因此开发了基于Segment Anything深度学习模型的中心识别算法，实现了复杂形状截齿座的高精度中心识别及分类。开发了平面拟合算法及坐标转换算法，实现了精确的圆孔中心识别定位。识别精度达到了1.7 mm，抓取成功率100%，实现了准确的截齿座中心定位抓取。
关键词

深度学习截齿座中心识别目标定位
文章目录

0 引言
1 截齿座表面平面度拟合
2 基于Segment Anything的中心识别算法
3 中心定位算法开发
(1）世界坐标→相机坐标（刚性变换）
(2）相机坐标→图像坐标系（中心投影）
4 截齿座中心识别精度校验
5 结语
DOI

10.13436/j.mkjx.202503018
引用格式

[1]刘强.掘锚机截齿座中心识别定位研究[J].煤矿机械,2025,46(03):64-67.