采煤机滚筒齿座焊接定位机器人系统的设计

作者

王永清史振国梁宝英
单位

山西大同大学计算机与网络工程学院鄂尔多斯市昊华红庆梁矿业有限公司山西大同大学机电工程学院
摘要

针对目前采煤机螺旋滚筒齿座焊接定位精度和工作效率较低等问题，提出采用机器人系统进行齿座焊接定位，该系统主要由四台机器人、一台变位机和一套智能控制系统等组成，利用PQArt仿真软件编写齿座焊接定位工作程序，使机器人和变位机协同工作，从而完成齿座焊接定位的智能化作业，并进行了工业性试验，试验结果表明：该系统提高了齿座焊接定位的智能化程度，提高了齿座焊接定位的精度和工作效率，经济和社会效益显著。
关键词

采煤机齿座焊接定位机器人系统
基金项目(Foundation)

2022年度山西大同大学产学研专项项目：采煤机螺旋滚筒制造智能系统设计与研究（编号：2022CXY24）；
文章目录

1齿座焊接定位机器人系统总体方案设计
1.1齿座焊接定位机器人系统仿真工作站设计
1.2工作流程
2变位机结构方案设计
3智能控制系统的设计与研究
3.1控制系统的硬件选择
3.2控制系统的程序设计
3.2.1控制系统软件的选择
3.2.2采煤机螺旋滚筒三维建模
3.2.3程序设计
4工业性试验
4.1工作站设备安装
4.1.1机器人工作站建立
4.1.2对各个设备进行重新标定坐标
4.2试验调试
4.2.1原点校正
4.2.2机器人坐标系的空间标定
4.3试验运行
4.4试验结果
4.4.1记录和测量相关数据
4.4.2对比机器人齿座焊接定位和人工焊接定位的精度、所用时间和人工
5结论
DOI

10.19413/j.cnki.14-1117.2024.05.003
引用格式

[1]王永清,史振国,梁宝英.采煤机滚筒齿座焊接定位机器人系统的设计[J].晋控科学技术,2024,(05):9-13.

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