“机器人+”典型应用场景案例集--矿山领域机器人典型应用场景：辅助运输自动驾驶及智能调度
编者按：为加快矿山领域机器人应用推广，更好服务矿山安全高质量发展，国家矿山安全监察局安全基础司、工业和信息化部装备工业一司联合开展了矿山领域机器人典型应用场景遴选工作，确定推广31个典型应用场景、66个场景实例。现组织中国软件评测中心梳理66个场景实例的先进经验及应用成效，在“机器人+”供需对接与应用推广公共服务平台及相关微信公众号开展持续宣传，以更好推动典型应用场景的复制与推广。
| 矿山种类：煤矿 |
| 应用场景：井工（地下）无人驾驶 |
| 场景实例：辅助运输自动驾驶及智能调度 |
| 机器人产品及制造单位：煤矿井下自动驾驶辅助运输机器人，尤洛卡（山东）矿业科技有限公司 |
| 应用单位：淮南矿业（集团）有限责任公司煤业分公司 |
煤矿井下辅助运输是煤矿生产运营的关键环节，承载着人员、设备、材料及充填物等的运输工作，具有运输路线长、巷道条件复杂、涉及工作面广、特殊工种多等特点。辅助运输系统的安全高效运作对煤矿的提质增效、安全生产具有重要意义。
煤矿井下辅助运输系统作业环境复杂，人工依赖程度高。煤矿井下作业环境复杂，存在软岩、底鼓、冒顶、高温、高湿、弯巷、斜巷等多重不利因素，对绞车、胶轮车等传统辅助运输设备正常作业产生较大影响，而且传统运输方式转载环节复杂，需要多人参与辅助运输。煤矿井下传统绞车接力运输转载点多、换装环节频繁，安全隐患多。传统绞车运输方式适用于车辆调度、辅助牵引等短距离运输，在多起伏、大倾角、多支线巷道需要设置多台绞车，通过分段接力实现长距离调运，在底鼓严重巷道内经常出现掉道、翻车等运输事故。
煤矿井下自动驾驶辅助运输机器人由自动驾驶系统、智能调度平台、井下轨道及道岔系统、视频监控系统等组成，实现煤矿井下辅助运输自动驾驶及智能调度，有效提高复杂高危井下辅助运输效率。煤矿井下自动驾驶辅助运输机器人采用多传感器融合技术，全面感知机器人行驶状态，并根据动力总成特性，提出控制系统分层控制策略，实现各驱动部扭矩的合理分配，提高驱动性能和驱动效率，解决重负载工况下上坡驱动轮打滑和下坡溜车难题，实现最大 30°爬坡能力；采用智能调度平台，融合煤矿井下5G、WiFi6等无线网络传输技术，提高了井下信息传输速度和可靠性，实现机器人作业状态实时监测，保障辅助运输系统正常作业；采用二通插装阀控制技术，实现机器人安全快速制动，保障作业安全。煤矿井下自动驾驶辅助运输机器人，自2022年5月份起，在淮南矿业（集团）有限责任公司淮河能源控股集团有限责任公司朱集东煤矿、淮南矿业（集团）有限责任公司淮河能源控股集团有限责任公司张集煤矿实现应用，连续运行12个月。应用前，煤矿井下辅助运输通常采用无极绳绞车分段开展，需要根据巷道起伏、转弯及支线情况定点布置，在每套绞车工位设岗操作，井下辅助运输人员多、换装环节频繁、运输事故频发。应用后，实现了多巷道贯通运输，以及设备、材料等从吊装点至使用点的不转载、长距离直达运输，运行稳定、安全高效、快速可靠且操控简单，降低了运输事故发生率，同时可节省工作人员6人，按照人均薪资50万元/年计算，每年将节约人工成本300万元。
特别声明：
本文转载仅仅是出于传播信息的需要，并不意味着代表本网站观点或证实其内容的真实性；如其他媒体、网站或个人从本网站转载使用，须保留本网站注明的“来源”，并自负版权等法律责任；作者如果不希望被转载或者联系转载稿费等事宜，请与我们接洽。
更多精彩内容，关注“传煤”微信公众号，或点击“期刊群”免费获取科研论文
用微信扫描左侧二维码，关注“传煤”公众号，第一时间获取煤炭行业新鲜资讯，享全方位煤炭科技知识信息服务。
