基于超宽带技术的掘进机自主定位定向方法研究

作者

符世琛李一鸣杨健健贾文浩陶云飞宗凯张敏骏吴淼
单位

中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
摘要

针对煤矿井下综掘工作面的实际工况,提出了一种基于超宽带定位技术的悬臂式掘进机自主定位定向方法,建立了该方法的数学计算模型及误差随距离分布模型,并验证了该方法的可行性。分析结果表明:在满足煤炭巷道成型标准的情况下,该系统的自主探测范围可达400 m左右。为了进一步提高自主测量范围,提出了一种定位基站自主标定方法,可实现掘进机巡航参数的跟随性测量,减少综掘人员的井下作业时间。该项研究可有效防止因偏掘引起的巷道错位,实时提供掘进机位置状态及位姿参数,为实现掘进机自主巡航奠定基础,满足深部危险煤层开采的无人化需求。
关键词

超宽带掘进机自主巡航定位定向
基金项目(Foundation)

国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046306)；
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