基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机位姿自主测量方法

作者

吴淼贾文浩华伟符世琛陶云飞宗凯张敏骏
单位

中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
摘要

根据深部危险煤层无人化开采的需求,要实现无人环境下对悬臂式掘进机位姿的高精度测量。提出一种基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机自主位姿测量方法,由悬臂式掘进机搭载激光发射器并发射旋转激光平面,在其后方安装位置固定的激光接收器并通过激光平面获取激光发射器相对于其自身的方位,从而得到悬臂式掘进机相对于由激光接收器确定的巷道坐标系的位姿状态。构建悬臂式掘进机位姿测量的数学模型,运用仿真软件对该模型进行仿真并分析位姿测量精度。仿真表明:在激光发射器与激光接收器相距25 m时悬臂式掘进机定位点的最大测量误差在X轴,测量误差为0.082 3 m;姿态角的最大测量误差为横滚角,测量误差为2.018 4°。基本满足目前煤矿综掘工作面对悬臂式掘进机位姿测量精度的要求。
关键词

悬臂式掘进机位姿空间交汇测量技术自主测量激光平面
基金项目(Foundation)

国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046302)；国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2008AA062201)；
相关文章

[1]悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法
[2]基于机构拓扑结构的悬臂式掘进机空间位姿偏差分析
[3]基于掘进机位姿测量系统的自主标定方法误差分析
[4]基于 TSOA 定位原理混合算法的掘进机位姿检测方法
[5]面向掘进机的超宽带位姿协同检测方法
[6]基于iGPS的掘进机单站多点分时机身位姿测量方法
[7]悬臂式掘进机空间位姿的运动学模型与仿真
[8]基于GA-BP网络的掘进机截割臂摆速控制策略与仿真研究
[9]基于PCC的任意巷道断面自动截割成形控制系统
相关专题

这篇文章属于“深部危险煤层无人采掘装备关键基础研究”专题（17篇）

煤问提

煤传媒

煤视界

科技创新50强

会员中心