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矿井灾害信息探测机器人的设计与运动学分析

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作者

陈小静李智国张高峰王裕清
单位

河南理工大学机械学院黄河水利职业技术学院
摘要

针对煤矿井下复杂的灾后地理环境,设计了可沿顶板工字钢轨道行走的矿井信息探测机器人试验平台,以探索灾后井下信息采集。利用D-H参数法建立了信息探测机器人的运动学理论模型,并通过Pro/E建模仿真模拟了该机器人沿不同倾斜度轨道行走的运动状况。通过理论与模拟结果对比,证实了所建运动学理论模型的正确及有效性,说明了该机器人的结构设计合理,该研究对矿井灾害信息探测机器人的研发具有指导意义。
关键词

煤矿灾害信息探测监测机器人D-H参数运动学
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金(U1261115)；高等学校博士学科点专项科研基金(20124116110003)；河南省瓦斯地质与瓦斯治理重点实验室—省部共建国家重点实验室培育基地开放基金项目(WS2012A06)；

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