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基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究

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作者

陈伟华张铁崔敏其
单位

华南理工大学广州学院
摘要

基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。
关键词

SCARA机器人轨迹规划笛卡尔空间关节空间

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